교육 - 디엔유 : 드론에 상상력을 싣다

교육

카테고리 선택
교육 목록

Total 15 (1/1 page)
카메라 응용

2018-09-10
1. 준비물 : 라두이노 미니 , SBUS 수신 모듈, Flow Breakout Board
※Flow Breakout Board 보드는 Bitcraze사의 센서보드 활용
2. 회로도
3. 라이브러리 다운로드
4. 소스 코드
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
include "raduino_sbus.h"
include "raduino_fc.h"
include "PID_v1.h"
include <Wire.h>                     // i2C 통신을 위한 라이브러리
 
include "Adafruit_VL53L0X.h"
include "Bitcraze_PMW3901.h"
 
// Using digital pin 10 for chip select
Bitcraze_PMW3901 flow(PA8); // Optical Motion Tracking Chip
 
double x, y;
 
Adafruit_VL53L0X lox = Adafruit_VL53L0X();// LIDAR Sensor
 
SBUS sbus(Serial2);
FC Flight(Serial1);
 
boolean startFlag = false;
 
unsigned long currentMillis, previousMillis = 0;
 
int ledPin = PC13;
 
//Define Variables we'll be connecting to
double Setpoint, Input, Output;
double Setpoint_1, Input_1, Output_1;
double Setpoint_2, Input_2, Output_2;
int Throttle;
 
double Kp=0.2, Ki=0.3, Kd=0.10;  // 안정 1
 
double Kp_1=32.0, Ki_1=0.3, Kd_1=21.0; 
double Kp_2=32.0, Ki_2=0.3, Kd_2=21.0; 
 
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);                 //고도, THROTTLE
PID myPID_1(&Input_1, &Output_1, &Setpoint_1, Kp_1, Ki_1, Kd_1, DIRECT);   //X-좌표, ROLL
PID myPID_2(&Input_2, &Output_2, &Setpoint_2, Kp_2, Ki_2, Kd_2, DIRECT);   //Y-좌표, PITCH
 
const int numReadings = 5;
int readings[numReadings];
int readIndex = 0;
int total = 0;
int average = 0;
 
 
void setup() 
  Serial.begin(115200);     
           
  Serial.println("Adafruit VL53L0X test");
  if (lox.begin()) 
    Serial.println(F("Failed to boot VL53L0X"));
    while(1);
  
  
  if (flow.begin()) 
    Serial.println("Initialization of the flow sensor failed");
    while(1)  
      
 
//______________________________________PID Control____________________________________________________//
  //Setpoint 설정
  Setpoint = 400;  // 300cm 고도
  Setpoint_1 = 0;
  Setpoint_2 = 0;
 
  //PID OUTPUT 범위 세팅
  myPID.SetOutputLimits(-100, 100);//100,500
  myPID_1.SetOutputLimits(-200, 200);
  myPID_2.SetOutputLimits(-200, 200);
 
  //PID SampleTime 설정
  myPID.SetSampleTime(50);//50ms
  myPID_1.SetSampleTime(50);//50ms
  myPID_2.SetSampleTime(50);//50ms
  
  //turn the PID on
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID_1.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID_2.SetMode(AUTOMATIC);
 
//______________________________________PID Control____________________________________________________//
  
  sbus.begin();
  sbus.SBUS_OUT= true; //enable SBUS_OUT
 
  // Pause the timer while we're configuring it
  Timer1.pause();  // FC control
 
  // Set up period
  Timer1.setPeriod(10000); // in 10 microseconds
 
  // Set up an interrupt on channel 1
  Timer1.setChannel1Mode(TIMER_OUTPUT_COMPARE);
  Timer1.attachCompare1Interrupt(handler_10ms);
 
  // Refresh the timer's count, prescale, and overflow
  Timer1.refresh();
 
  // Start the timer counting
  Timer1.resume();
 
  Flight.begin();
 
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
 
  delay(100);
 
  // roll positive right
  // pitch positive forward
  //Flight.Trim(20,10); //roll: 0.0 , pith: -5.0
  Serial.println("Triming...");
 
  delay(5000);
  
  // binding.....
  Flight.Bind();
  Serial.println("binding...");
 
//     delay(100);
//   Flight.Cali();  
//   Serial.println("Calibration...");
      
 
int ChannelValue[4];
int ch1,ch2,ch3,ch4;
int ch9,ch10;
long long LastTime, PostLastTime, SubLastTime;
int G_COUNT = 0;
int HOLD_COUNT =0;
boolean ledstate =0;
int16_t deltaX,deltaY;
 
VL53L0X_RangingMeasurementData_t measure;   
 
void loop() 
 
  int ret = Flight.Event();
  if(ret==1)digitalWrite(LED_BUILTIN,LOW); 
  if(ret>0)Serial.println(Flight.retString);
  
 
  if ( startFlag == true ) 
    ChannelValue[3] += 80;
  
 
  if( ChannelValue[0] < 30 && ChannelValue[1] < 30 && ChannelValue[2] > 1000 && ChannelValue[3] < 110 )   // 시동 걸때
      currentMillis = millis();
      if (currentMillis - previousMillis >= 1500)
        previousMillis = currentMillis;
        startFlag = 1;
      
  
 
  if( ChannelValue[0] > 1000 && ChannelValue[1] < 30 && ChannelValue[2] < 30 && ChannelValue[3] < 110 )   // 시동 끌때
      currentMillis = millis();
      if (currentMillis - previousMillis >= 1500)
        previousMillis = currentMillis;
        startFlag = 0;
      
  
 
//______________-라이다 센서값 입력______________________________________-//
  lox.rangingTest(&measure, false); // pass in 'true' to get debug data printout
 
  if (measure.RangeStatus = 4)   // phase failures have incorrect data
//    Input = measure.RangeMilliMeter;
    total = total - readings[readIndex];
    readings[readIndex] = measure.RangeMilliMeter;
    total = total + readings[readIndex];
    readIndex += 1;
      if(readIndex >= numReadings) 
        readIndex = 0;
      
 
      average = total/numReadings;
      Input = average;
     
  else 
    Input = 1000;
  
 
//______________-X,Y 좌표 변화값 입력__________________________________//
  // Get motion count since last call
  flow.readMotionCount(&deltaX, &deltaY);
 
  x += (deltaX);
  y += (deltaY);  
  Input_1 = -x/60;
  Input_2 = y/60;
//____________________________________________________________________-//
  
 
 
void handler_10ms(void) 
  int CHANGE_XY =0;
  
  sbus.process();
 
  ch1  = sbus.getChannel(1); 
  ch2 = sbus.getChannel(2);
  ch3 = sbus.getChannel(3);
  ch4  = sbus.getChannel(4); 
  ch9  = sbus.getChannel(9);  
  ch10  = sbus.getChannel(10);  
  long LostFrames = sbus.getLostFrames();
  LastTime = sbus.getLastTime();
 
  G_COUNT++;
  if(G_COUNT > 100)
  
    SubLastTime = LastTime - PostLastTime;
    G_COUNT = 0;
    PostLastTime = LastTime;
    
    ledstate = ledstate;
    if ( startFlag == true ) digitalWrite(ledPin, ledstate);
  
 
  if (( LostFrames > 25 ) || (SubLastTime < 10)) 
    startFlag = false;
    LostFrames = 0;
  
  
  ChannelValue[0]= map(ch1,300,1700,0,1023); //roll
  ChannelValue[1]= map(ch2,1700,300,0,1023); //pitch
  ChannelValue[2]= map(ch4,300,1700,0,1023); //yaw
  ChannelValue[3]= map(ch3,300,1700,0,1023); //throttle
 
  int throttle =0;
  
  if((ch9 = 0)&&(startFlag ))//DOWN, 고도 PID ON
       
      myPID.Compute(); //고도 PID
       
      throttle= (int)Output+ChannelValue[3];  //고도 , Throttle
      if(throttle <100) throttle = 100;
      if(throttle >900) throttle = 900;     
  else
  
      throttle= ChannelValue[3]; // 조종값 바이패스
  
 
  //x,y좌표 유지시 관성에 의해 흐르는 값을 보정을 위해 조종이 멈춤 후 0.5초후에 좌표 초기화  
  if((abs(ch1-1000)+abs(ch2-1000))<10)
  
      CHANGE_XY =1;
      HOLD_COUNT--;
      if(HOLD_COUNT <0) HOLD_COUNT = 0;
  
  else
  
      CHANGE_XY =0;
      HOLD_COUNT++;
      if(HOLD_COUNT > 50) HOLD_COUNT = 50;
   
  
  if((ch10 = 0)&&CHANGE_XY&&(HOLD_COUNT==0))//DOWN, X,Y PID ON
        
      myPID_1.Compute(); //X좌표 PID 
      myPID_2.Compute(); //Y좌표 PID
           
      ChannelValue[0]= 512+(int)Output_1; //X좌표 , ROLL
      ChannelValue[1]= 512+(int)Output_2; //Y좌표 , PITCH     
  else
  
      x =0;  //x,y 좌표 초기화
      y =0;
  
 
   if ( startFlag == true ) Flight.Tx(ChannelValue[0],ChannelValue[1],ChannelValue[2],throttle);
Colored by Color Scripter
cs